1、蛙式支腿
這種型式的支腿主要是由活動支腿和固定支腿構成的，其中活動支腿是鉸接在固定支腿上的，它們一系列的展開動作都是靠液壓缸來完成的。所以整體結構看起來比較簡單，重量也不大，但是不足就是支腿的跨度不是很好，只能在一些小噸位的起重機中使用。
2、H型支腿
這種支腿形式一般有兩個液壓缸，在工作過程中，當其活動支腿伸出后垂直腿就會撐地。它克服了蛙式支腿支腿跨度小的缺陷，對場地的適用性也比較好，所以被廣泛的應用。
3、X型支腿
它這種支腿一般都是和H型支腿混合使用的，因為其重物活動的空間要比H型支腿要大的多，如果配合使用的話，就可以達到很好的效果。
4、輻射式支腿
對于一些特大型起重機在升降過程中要用到的支腿，輻射式就再適合不過了，因為它主要是以轉臺的回轉中心為中心，從車架的盆形架向下呈輻射狀向外伸出四個支腿，所以在設備的穩定性方面是非常有優勢的。